? ? ? ?在堆取料機作[Zuo]業過程中，經常需要在一(Yi)個堆場使用多個[Ge]堆[Dui]取料[Liao]機進行作(Zuo)業。 避免空間碰撞事故。 倉庫裡可能[Neng]有多[Duo]個堆取料機，沿着行走軌[Gui]道行(Hang)走，行走(Zou)時，多個堆取[Qu]料機的大臂之[Zhi]間可能會發生碰撞[Zhuang]。

　　 目前，還沒有有[You]效的方法來預先預測堆(Dui)料機之間是否會發生碰撞，堆取料機的空間防撞是堆取料(Liao)機作業過程中[Zhong]的一個難題。具[Ju]體而言[Yan]，現[Xian]有的[De]防碰撞方法需要結(Jie)合堆取料機的行走數據[Ju]，而現有方[Fang]法獲(Huo)取的堆取料機的行走數據往(Wang)往不[Bu]準确，由于(Yu)堆取料機[Ji]行走距離很長，都[Dou]超(Chao)過1500 m，并且用(Yong)于獲[Huo]取堆取料機行走數據的行走編(Bian)碼(Ma)器安裝在(Zai)行走輪[Lun]上，堆取(Qu)料機(Ji)行走[Zou]軌迹和堆取料(Liao)機行走輪之間的摩[Mo]擦不均勻，一旦(Dan)堆取料機行[Hang]走輪打滑，行[Hang]走數[Shu]據就會(Hui)出現不(Bu)準确，并且[Qie]累積誤差會随着時間的推移而(Er)變得越來越[Yue]大。其次(Ci)，大臂空間位[Wei]置的計算過程非常複雜，計算(Suan)過程需要結(Jie)合[He]行走、俯仰和轉彎三個[Ge]編碼器[Qi]的數(Shu)值進行空間[Jian]建模，這三個(Ge)編碼器都有不同程度的誤差，導緻累積[Ji]誤差，因此[Ci]大臂空間坐标的精度不[Bu]高。另一種現有的(De)防碰撞(Zhuang)方法[Fa]是判斷兩個堆取料機是否在同(Tong)一(Yi)個堆中，如(Ru)果兩個堆取料機不在同一個(Ge)堆中，它們可以正常[Chang]工作。當兩個堆取料[Liao]機進入堆場[Chang]進行操(Cao)作時，它們(Men)會鎖定兩個(Ge)堆取[Qu]料(Liao)機，從而無法工作，從而避免堆[Dui]取料機之間[Jian]的[De]碰撞[Zhuang]，這嚴重影響堆取(Qu)料機的同一堆場操作[Zuo]。

　　 由于上述原因，現有的防碰撞(Zhuang)方法不能[Neng]有效避免堆(Dui)取料機[Ji]的空(Kong)間防碰撞問題(Ti)，這[Zhe]使得兩[Liang]台堆取料(Liao)機不可能同時在同(Tong)一個堆場安全(Quan)工作，嚴重影響了效率。因此，目前的人工監測方法通(Tong)常用于避免空間(Jian)碰撞事故。堆取料(Liao)機空間防撞系統(Tong)包括大臂位置反饋系統、空間數據計算系統和空間防撞控制系統。