? ? ? ?在堆取料機作[Zuò]業過程中，經常需要在一(Yī)個堆場使∆用∆多個●堆●(Duī)取料機進行作業。 避免空間碰[Pèng]撞事故。 ∇倉∇(Cāng)庫∇裡∇可能(Néng)有多個堆取料機(Jī)，沿着行走軌道行▾走▾，行走時，多個堆[Duī]▽取▽(Qǔ)料機的大臂之(Zhī)間可能會發生碰撞(Zhuàng)。

　　 ▿目▿前，還沒有有(Yǒu)效的方法來預先預測▲堆▲(Duī)料機之間是否會發生碰(Pèng)撞[Zhuàng]，堆取料▿機▿的空間防撞是堆取料機作業過程中的一[Yī]個難題。具[Jù]體而言[Yán]，現[Xiàn]有的防碰撞方法⋄需⋄(Xū)要結(Jié)合堆取料(Liào)機的行走[Zǒu]數據，而現有方◈法◈獲取的堆取(Qǔ)料機的行走數據往往不[Bú]準确，由于堆取料機行◆走◆距離很長，都超過1500 m，并且用于◊獲◊取堆取料機行走數據的行走∆編∆碼器安裝在(Zài)行走輪上，堆取料機行走軌迹和堆取料機行走輪[Lún]之間的摩(Mó)擦不均勻，一○旦○[Dàn]堆[Duī]取料機行走輪(Lún)打滑，行(Háng)走數據就會出現▾不▾(Bú)準确[Què]，并且累積誤差會随着時間的推移而變得越來越大。其次，大臂空間位置的[De]計[Jì]算過程非常複雜，計算過∆程∆[Chéng]需要結●合●(Hé)行走、俯仰和轉彎三個[Gè]編碼器的數值進行空▲間▲建模，這三個編碼器都有不同程度的[De]誤差(Chà)，導緻累積誤差，因此大臂空間坐标的(De)精度不高。另一種現有[Yǒu]的防碰撞(Zhuàng)方法是判斷⋄兩⋄個堆(Duī)取料∆機∆是否在同一個堆[Duī]中，如果兩個堆[Duī]取料機不在同一∇個∇堆中，它們可以正常工作。當兩個堆(Duī)取料機∆進∆入堆場[Chǎng]進行操作時，它們[Men]會鎖定兩個堆取料機，從而[ér]無[Wú]法工[Gōng]作，從而避免堆取料機之間▾的▾碰撞，這嚴重影響堆取料機[Jī]的同一堆場操作(Zuò)。

　　 由于上[Shàng]∆述∆原∇因∇，現有的防碰撞方法不能有效避免堆取料機的空間防碰撞問題，●這●使得○兩○[Liǎng]台堆取料機不可能同時在[Zài]同(Tóng)一個堆場安全工作(Zuò)，嚴重影響了效率。因(Yīn)此，目[Mù]前的人工監測方法通常用于避免空間碰撞事故。堆◈取◈◇料◇[Liào]機空間[Jiān]防(Fáng)撞系▽統▽[Tǒng]包括大臂位置反饋系統、空間數據●計●算系統和空間防撞控(Kòng)制系統。