随着(Zhe)水道運輸業的快速發展，當代(Dài)港口的規模和貨運量不斷增加，港口各種裝卸[Xiè]設備的數▾量▾不斷[Duàn]增加。如何高效(Xiào)可靠地使用這些裝卸設[Shè]備是各港口企業關注的問題(Tí)。港口裝卸設備[Bèi]上的主要(Yào)鬥輪堆料機，又稱◆懸◆臂堆料機，是散貨堆場作(Zuò)業的關鍵設(Shè)備[Bèi]。這是一種(Zhǒng)堆放和堆放∇煤∇炭、礦石、◊砂◊石等疏松物料的機械。它[Tā]不僅适用于電廠，也适用于[Yú]碼(Mǎ)頭和港口。鬥輪堆∆料∆(Liào)機用于大多數轉運煤炭和疏松物料港口。鬥輪堆[Duī]料機的選[Xuǎn]擇大大[Dà]縮短了[Le]堆放時間，提高了工作效率，緩解了∆工∆(Gōng)人的勞動強度。

為了提[Tí]高裝卸均化作業的效率和安全風[Fēng]險，應确保堆垛(Duǒ)機具有◇堆◇垛位置、定位、自動确(Què)定各層堆垛起點、終點和位置(Zhì)跟蹤、終點記憶、中心材料流▲量▲、電纜∆保∆護、整機自動[Dòng]堆垛，實現堆垛自動順暢高效工作。同時，主控室可以監[Jiān]控工作過程。因此，有(Yǒu)必要對堆垛機的主要部件進行持續跟蹤，實時檢測懸挂牆的三維部件，解決堆[Duī]垛◈工◈作過程中的空間∇防∇碰撞問題。

目前◊大◊機采用的定●位●方式

▲目▲前，人[Rén]眼定位、光電編▽碼▽[Mǎ]器設備（光碼盤）、激(Jī)光測距傳感器、行程(Chéng)開關、RFID方法。這些檢⋄驗⋄區的方法存在一些缺點，主要表現如下：

1)人眼定位受雙眼身體狀況和精神面貌的限制，環境(Jìng)影響很(Hěn)大，工作時間長；

2)光(Guāng)⋄電⋄編碼器設備，全[Quán]▾套▾設備安裝在驅動電機前部的金屬外殼内，按旋轉軸[Zhóu]驅動編⋄碼⋄(Mǎ)器。▿盤▿齒輪的圓上與定位[Wèi]車驅動的小齒輪相同。▿編▿碼器由齒輪軸自下而上驅動，由減◈速◈器和◇聯◇軸器驅動，完成定位車的位置○檢○查。車輪打滑[Huá]時，光電編碼設備會造成累積偏差，機械觸摸(Mō)工作模式相對定位；

3)激光測距傳感[Gǎn]器是根▿據▿延遲時▿間▿原理計算待測物體之間的(De)間距。激(Jī)光測[Cè]距傳感器在不潔的環境中會失效。⋄由⋄于(Yú)軌道沉降[Jiàng]引起的(De)車輛[Liàng]變形振[Zhèn]動會使反∆射∆闆目标▲不▲準确，也會導(Dǎo)緻位置檢測∇不∇準确；

4)由于(Yú)行程開關是⋄點⋄(Diǎn)定位，對連續位(Wèi)置檢測存在盲點；

5)RFID方法為無線點定位、漏讀、延遲大，一般(Bān)用作(Zuò)旋轉編碼器(Qì)協助校準；

因[Yīn]此，這些傳感器(Qì)在檢測位置時大多敏感性低、周期短[Duǎn]、故[Gù]障率高、穩定性低、操[Cāo]∇作∇存在滑動階▽段▽（即失控(Kòng)區），導緻半自動(Dòng)操作和自動操作不可靠、穩定。

檢測[Cè]技術[Shù]用于懸挂牆

懸挂壁(Bì)空間位置的通常反饋是[Shì]通過行走、旋轉[Zhuǎn]和俯仰三[Sān]個旋轉[Zhuǎn]編碼器的數值來計算的。懸挂壁◆空◆間位○置○(Zhì)的計算過[Guò]程非常複雜。計算過程需要根(Gēn)據行走、俯仰和旋轉三個編碼器的數值[Zhí]進行空間模型，這三個編碼器都有一定[Dìng]程度的偏差，導緻累[Lèi]積誤差，因(Yīn)此懸挂壁空間坐标的準确性不高。現有(Yǒu)的防碰撞方法是根據兩個(Gè)堆[Duī]垛機是否在同一◆個◆[Gè]堆垛來判[Pàn]斷，如果兩個堆垛機不在同一個堆垛上就能正常工作。當兩個堆垛機進入一個堆垛◈進◈行工作時，兩個堆垛機同時鎖定，使其無法工作，從而▽防▽止堆○垛○機之間的碰撞，嚴重影響(Xiǎng)堆垛(Duǒ)機的同▲台▲[Tái]工作。

由于上述原因，目前采用人力[Lì]監督的方法來防止空間碰撞事故。現有的[De]防碰▽撞▽方法不能有效地防止堆料▲機▲的空間碰撞問題，促[Cù]使兩(Liǎng)台堆料機不能同時[Shí]在[Zài]同[Tóng]一▲堆▲場安全施工，嚴重損[Sǔn]害效率。

GNSS定位技術

GNSS精确位置檢[Jiǎn]測系統[Tǒng]采用◆在◆堆場适宜部位設(Shè)置∇基∇準[Zhǔn]站，在堆料機[Jī]的旋轉(Zhuǎn)中心、懸壁中◆間◆[Jiān]或○頭○[Tóu]部中[Zhōng]心安(ān)裝GPS流動站GPS位(Wèi)置信息和空間幾(Jǐ)何算法可以得到[Dào]兩[Liǎng]個堆料機之間(Jiān)的最(Zuì)小間距，從而推斷出[Chū]堆料機發[Fā]生碰撞的概率，促使操作人[Rén]員進行相應的解決方案(àn)。該系統可實時◈計◈算堆料機懸挂壁的相對位置和間距，完[Wán]成同一堆場多個堆料機的安全施工。該系統包括：基∇準∇站系(Xì)統、移動站系統和●監●控[Kòng]軟件系(Xì)統。

售後服務

是一家專業從∇事∇(Shì)●物●料搬運設備[Bèi]準确定位和控制的私營[Yíng]高∆新∆技術企業。我們[Men]以雙赢合作為宗旨，創建完善的售後服務體◆系◆，為用戶提▽供▽(Gòng)及時、全(Quán)面的綜合[Hé]服務。實施商品售[Shòu]前、售中、售後技術(Shù)服務。為用戶提供技◇術◇服務、技術文[Wén]檔、方案規劃、包裝運輸、設備交⋄付⋄、安裝指導、技術培訓、回訪服務等，多▾年▾優惠備件，真誠滿足用[Yòng]戶對技術咨詢的○需○求。真正處[Chù]理客戶未知、已知[Zhī]和擔[Dān]憂的問題。

1四項制度

1)30分(Fèn)鐘内回[Huí]**：●接●到客戶電話[Huà]後30分鐘内做出回應。

2)24小(Xiǎo)時在場制：售後[Hòu]項目工程師必須在24小時[Shí]内到達現場。

3)終身服務制：對産品●實●(Shí)行終身售後服[Fú]務。

4)處理結果滿意度：以[Yǐ]解決客戶問題為最終[Zhōng]結果，不推卸責任。

2四項服務

1)技術咨詢服(Fú)務：為所有客戶提供售前[Qián]、∇售∇[Shòu]中、售後技術服務24小時[Shí]熱線，做到有幫助(Zhù)。

2)産品選型服務：▲為▲∇準∇備使用産品◊的◊用[Yòng]戶◊提◊供詳細的選型指導，做到精确定型。

3)用戶培訓[Xùn]服務：為◊使◊[Shǐ]用産品的用戶提供[Gòng]現場或網絡培訓，以解決問題(Tí)。

4)配件供應[Yīng]服務：産品後續備件提供優質服務，做到有承包，◇可◇[Kě]替代